Le 22 avril 1500, douze caravelles portugaises arrivent en vue de côtes inconnues au sud-ouest de l'océan Atlantique. Pedro Álvares Cabral et ses 1200 hommes viennent de découvrir par mégarde ce qui deviendra le Brésil.
Deux ans plus tard, les Portugais reviennent au Brésil avec l'intention d'explorer cette terre, dont ils comprennent rapidement qu'elle n'est pas une île comme l'avait d'abord cru Cabral.
Le 1er janvier 1502, ils découvrent ce qu'ils croient être l'embouchure d'un fleuve, et, selon leur habitude, nomment l'endroit Fleuve de janvier ou Rio de Janeiro, de même qu'ils avaient nommé « Baie de tous les saints » la baie aujourd'hui dominée par Salvador de Bahia, découverte le 1er novembre 1501.
La ville de Rio ne sera fondée que bien plus tard, le 1er mars 1565, par le capitaine portugais Estácio de Sá, sous le nom de São Sebastião do Rio de Janeiro (plus simplement appelée Rio de Janeiro ou Rio). Son fondateur décédera deux ans plus tard en luttant contre les Français.
Cependant, les Portugais se trouvent face à un dilemme : comment coloniser cette terre immense quand on est un petit royaume de moins d'un million et demi d'habitants et qu'on mène en parallèle des entreprises de colonisation sur l'ensemble du globe ou presque ? Et comment la couronne pourrait-elle contrôler ce territoire et le protéger des ennemis ? Deux questions déterminantes pour l'histoire ultérieure du Brésil.
Le manque d'hommes explique la lenteur du processus de colonisation. La première ville, São Vicente, n'est fondée qu'en 1532 à une centaine de kilomètres de l'actuelle São Paulo. L'autre point fort de la colonisation portugaise est le Pernambouc, au nord-est du Brésil.
Il faut dire que Lisbonne, qui n'a d'yeux que pour les épices de l'océan Indien, dédaigne sa colonie du Nouveau Monde, dont la seule richesse attestée est un certain bois qu'on y trouve en quantité, le pau-brasil, utilisé pour teindre des vêtements en rouge braise ! Ce nom deviendra celui de la colonie.
Les recettes sont maigres et il faut passer des accords avec les tribus locales qui fournissent des esclaves. Il faut aussi se défendre contre les Français qui mènent des expéditions et s'allient avec d'autres tribus, encourageant ainsi les guerres entre Amérindiens : ils sont finalement vaincus en 1567.
Durant les années 1550-1560, la pression se fait plus forte, et les tribus rebelles ou alliées avec la France sont écrasées avec férocité. Le choc microbien contribue à la disparition rapide des indigènes, si bien que dès 1570 la Couronne prend des dispositions, facilement contournées toutefois, pour les protéger contre la réduction en esclavage.
Les Jésuites s'installent également en Amérique du sud. Dans les áldéias, villages où ils rassemblent les indigènes, ils inculquent à ces derniers les principes de la vie chrétienne, à l'opposé de toutes les traditions locales ; en échange, pourrait-on dire, ils les protègent avec une certaine efficacité contre les chasseurs d'esclaves ou bandeirantes qui sévissent dans la région.
À la fin du XVIe siècle, donc, le Brésil n'est encore qu'une suite d'implantations ponctuelles mais une culture connaît un grand essor : le sucre.
Les Portugais maîtrisaient depuis longtemps la culture de la canne à sucre qu'ils avaient découverte dans l'Orient musulman et implantée à Madère. Suite à la prise de Constantinople par les Turcs, en 1453, les approvisionnements traditionnels en provenance d'Orient tendent à enchérir et les plantations des colonies deviennent d'autant plus rentables.
Elles donnent naissance à une noblesse d'argent, les senhores de engenho : la canne à sucre doit en effet être travaillée dans des moulins (engenhos), immédiatement après la récolte, ce qui implique des installations coûteuses et une main-d'œuvre nombreuse.
Rapidement, les planteurs du Brésil comprennent que les esclaves indigènes ne pourront suffire à cette production. Ils se tournent vers l'Europe et plus encore vers l'Afrique. À partir de 1610, les esclaves africains sont majoritaires. Ils viennent principalement des implantations portugaises d'Angola et des comptoirs du golfe de Guinée où ils sont échangés contre des produits en provenance directe du Brésil : tabac et eau de vie fabriquée à partir de la mélasse (cachaça). On n'est pas ici dans le cadre du traditionnel « commerce triangulaire » Europe-Afrique-Amérique mais dans un échange direct Afrique-Amérique.
Ce recours massif à l'esclavage entraîne de nombreuses fuites d'esclaves (marronnage) et des révoltes parfois sanglantes, voire l'existence durable de communautés structurées (quilombos), comme celle de Palmares. Il fait la richesse du Pernambouc et de la Baie de Tous les Saints, dans la région de Bahia, à la pointe nord-est du Brésil... et va exciter la convoitise des Hollandais.
À la fin du XVIe siècle, la mort tragique du roi Sébastien entraîne la mainmise de l'Espagne sur le Portugal. Du coup, le roi Philippe II implique le Brésil dans sa « Guerre de Quatre-Vingts ans » contre les Pays-Bas, ce qui entraîne l'occupation par les Hollandais du nord-est de la colonie pendant trois décennies. Recife, capitale du Pernambouc, va prendre des airs de petite Amsterdam avec ses polders et ses canaux.
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