À la fin du Moyen Âge, au XVe siècle, en Occident, les navires de mer dérivent encore, pour la plupart, des caraques arabes, appelées navos ou naos par les Portugais.
Les caravelles, dont le nom viendrait du bas latin carabus, dérivent quant à elles d'un navire de charge de la côte de l'Algarve, au sud du Portugal, qui remontait bien au vent grâce à ses trois voiles triangulaires dites « voiles latines ».
Les Portugais améliorent ce navire dès le XIIe siècle en lui ajoutant les voiles du mât de misaine (à l'avant) et les voiles du grand mât, de forme carrée, ainsi que la voile d'artimon, toujours triangulaire. Ils le rendent ainsi plus propice à la navigation hauturière (de haute mer).
Les caravelles se présentent comme de petits voiliers de 40 à 60 tonneaux (mesure de capacité), avec un équipage d'une vingtaine d'hommes qui dorment sur le pont. Celles qu'utiliseront Christophe Colomb et les grands découvreurs du XVIe siècle doivent leur aspect définitif à l'infant Henri le Navigateur. Celui-ci, qui appartient à l'Ordre militaro-religieux du Christ, fait orner leurs voiles de la célèbre croix rouge, emblème de son ordre.
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